IT 전문서
PX4 개발자 가이드
픽스호크 PX4 오토 파일럿 시스템 개발
드론 개발의 핵심인 펌웨어와 미들웨어 개발 프로젝트 ‘PX4’의 개발자 가이드입니다.
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by  Jeyong Shin

Intent

Smart Drone으로 세계에서 가장 많이 활용되는 SW는 무엇일까요?
리눅스 재단이 공식 지원하는 유일한 드론 프로젝트로 드론코드(Dronecode)가 있습니다. 3DR을 비롯해서 퀄컴과 인텔등 다양한 기업들이 이 프로젝트에 동참하고 있습니다. 최근 출시된 다양한 드론들도 Dronecode 프로젝트의 소스 코드를 사용해서 개발되고 있습니다. Dronecode 프로젝트를 사용하고 테스트할 수 있는 다양한 레퍼런스 보드가 있는데, 그 중에서 표준으로 사용되는 보드가 Pixhawk입니다.  자체 드론을 개발하더라도 모두 Pixhawk에서 시작됩니다. 드론의 핵심인 firmware와 middleware를 개발하는 프로젝트가 바로 PX4 프로젝트입니다.  따라서 Pixhawk를 이용해서 PX4를 익히는 것이 드론 개발의 시작이라고 할 수 있습니다. 'PX4의 개발자 가이드'는 PX4 SW 개발에 필요한 기본 지식을 소개합니다.
Publish Date 2017-11-28
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Book Introduction

리얼타임 웹북 중  얼리릴리즈 에디션 Early Release Edtion

저자가 집필 중인 책의 일부를 출간 전에 공개한 것입니다.

이 책의 글은 전문 편집자의 교정, 교열을 하지 않은 초고며,

책의 내용은 언제든 바뀔 수 있습니다.


스마트 드론으로 세계에서 가장 많이 활용되는 SW는 무엇일까요?

리눅스 재단이 공식 지원하는 유일한 드론 프로젝트로 드론코드(Dronecode)가 있습니다. 3DR을 비롯해서 퀄컴과 인텔등 다양한 기업들이 이 프로젝트에 동참하고 있습니다. 최근에 출시되는 다양한 드론들도 드론코드 프로젝트의 소스 코드를 사용해서 개발하고 있습니다. 드론코드 프로젝트를 사용하고 테스트할 수 있는 다양한 레퍼런스 보드가 있습니다. 그 중에서 표준으로 활용하는 보드가 바로 Pixhawk입니다. 자체 드론을 개발하더라도 시작은 모두 Pixhawk에서 시작합니다. 드론의 핵심인 펌웨어와 미들웨어를 개발하는 프로젝트가 바로 PX4 프로젝트입니다. 따라서 Pixhawk를 이용해서 PX4를 익히는 것이 드론 개발의 시작 프로세스입니다. 고급 기능을 필요로 하거나 상업용 드론을 위해서는 PX4 코드와 동작의 이해는 필수입니다.

Table of Contents
Preface 들어가며
Author 옮김이 소개
시작하기
초기 설정
툴체인 설치
Fast RTPS 설치하기
코드 빌드하기
고급 설정
기여하기
개념
비행 모드
아키텍처 개요
비행 스택
미들웨어
믹싱과 액츄레이터
PWM limit 상태 머신
시뮬레이션
기본 시뮬레이션
Gazebo 시뮬레이션
HITL 시뮬레이션
ROS 인터페이스
AirSim 시뮬레이션
멀티 비행체 시뮬레이션
튜토리얼
그라운드 컨트롤 스테이션
애플리케이션 작성하기
QGC에서 비디오 스트리밍
장거리 비디오 스트리밍
UBlox M8P RTK
카메라 트리거
통합 테스팅
Optical Flow
ecl EKF
비행전 체크
텔레메트리
센서 열 보상
착륙 감지기
오토 파일럿 하드웨어
크레이지파일 2.0
인텔 에어로 래디 투 플라이 드론
마인드PX
마인드레이서
픽스팔콘
픽스호크
픽스레이서
픽스레이서 3 프로
라즈베리파이 2/3 나비오2
스냅드래곤 플라이트
미들웨어와 구조
uORB 메시징
마브링크 메시징
데몬
드라이버 프레임워크
모듈 & 명령
에어프레임
통합 코드
에어프레임 레퍼런스
새로운 에어프레임 추가하기
멀티콥터
Planes
VTOL
보트, 참수함, 소형비행기, 로버
컴패니온 컴퓨터
픽스호크 계열
드론킷 사용 로보틱스
드론킷 사용법
ROS 사용 로보틱스
리눅스에서 오프보드 제어
RPi에 ROS 설치
MAVROS(ROS에서 마브링크)
MAVROS 오프보드 예제
외부 Position Estimation(복사)
Gazebo Octomap(복사)
센서와 액추레이터 버스
I2C 버스
UAVCAN 버스
PWM / GPIO
UART
디버깅과 고급 토픽
FAQ
시스템 콘솔
시스템 부트
파라미터 & 설정
파라미터 레퍼런스
오토파일럿 디버깅
센서/토픽 디버깅
시뮬레이션 디버깅
디버그 값 보내기
프로파일링
실내 / 가짜 GPS
로깅
비행 로그 분석
EKF 로그 리플레이
시스템 규모 리플레이
인텔 리얼센스 R200 드라이버 설치
패롯 비밥
짐벌(마운트) 컨트롤 셋업
State Estimators 변환
외부 모듈
ULog 파일 포맷
라이선스
텔레메트리 라디오
텔레메트리 와이파이
소프트웨어 업데이트
STM32 부트로더
테스트 및 CI
도커 컨테이너
지속통합
유지보수

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Author
Jeyong Shin